잡생각 (C++, 실행, 로봇)

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lofi hip hop을 듣다가 좋은 말이 흘러나와 스티커 메모에 적었다. Yesterday is history, tomorrow is a mystery, but today is a gift. That is why it is called present. 예전에 어바웃 타임을 보면서 생각해 보았던 교훈을 다시금 되새길 수 있었다. 알고보니 쿵푸팬더에서의 대사였다.

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오늘 어느정도 나태한 날을 보냈다. 나는 어떤 결심을 가지고 일을 하면 2주정도의 간격에서 반동이 한 번 오는 것같다. 이건 평생을 살면서 바뀐적이 없는 텀이기에, 이 기간을 고치려 하지 않을 것이다. 사람은 쉽게 변하지 않고, 나 또한 수많은 후회를 겪으며 내가 누군지 잘 알게 되었기 때문이다. 다만 내가 이런 사람이란 것을 인정하고 내가 가지고 있는 이 주기를 이용하려는 노력을 하려고한다. 오늘 나태하게 보낸것에대해 죄책감과 절망을 가지면 '이미 망했는데' 혹은 여러 변명과 합리화를 해가며 나의 2주 짜리 결심은 항상 끝나 왔던 것같다. 이를 극복했던 경험이 한두번 있는데, 그건 이 반동을 받아들이고 이를 계기로 내일 다시 시작하는 것이다. 그러니 내일 다시 열심히 계획했던 일들을 하고, 오늘의 일에 대해서는 비판은 하되, 비관하고 절망하지는 않겠다.

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C++ 입문 파트인 파트 1을 오늘로 다 보았다. 파트 2는 STL관련된 개괄적인 내용이 될것 같고, 파트 3는 클래스에대해 깊게 배우는 부분이 될것이고, 내 목표는 파트3까지는 정독을 하는 것이다. 파트4부터는 관련 프로젝트와 병행할것이기에 조금 느려 질 수 있겠다. C++을 하니 다시 C를 처음할 때의 기분이 들면서 어릴 때로 돌아간 것 같아좋다. 어려움을 느끼며 공부할 때가 좋은 것 같다.

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요즘 관심사는 Opengl, SLAM, AR 같은 3d관련 처리이다. 센서기반도 좋고 그냥 그래픽관련도 좋다. 머신러닝은 뭔가 다들 하려고 하는 것같아서 꺼려지는 홍대병을 앓고 있다. 물론 관련 기술자와 연구자가 많아지는게 좋지만 나는 나만이 할 수 있는 무언가를 항상 찾았고, 머신러닝도 그런 맥락에서 좋아했던 것 같았다. 누구나 다 머신러닝, 딥러닝을 하려하니 그렇게 매력적으로 보이지 않았다. 하지만 그만큼 산업계활용도가 높아졌고, 하려는 사람도 많으니 보기 좋다.

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소프트웨어 기술을 배워 로봇에 어떻게 활용할 수있을까. 현업에서는 거의 robot vision관련 직종위주의 수요가 많다. vision의 경우 프로젝트를 많이 하면서 재밌게는 했지만 업으로 삼고 가고 싶지는 않았다. 하지만 내가 로봇 소프트웨어에 대해 너무 작게 생각하고 있을 수 있다는 생각도 해봤다. 예를 들어 게임 개발자들이나 웹개발자들을 보면 그 필드에서 작업을 하기위해 여러가지 기술과 플랫폼들을 배우고 활용하게 되는데 robot vision도 훗날 로봇 소프트웨어개발자에겐 그저 요구되는 한가지 기술중 하나가 될 수 있다는 생각이 들었다. 그래서 상상을 펼쳐 보자면 ROS 기반의 로봇 소프트웨어 개발자가 되려고 한다면, Gazebo, Move IT같은 시뮬레이션의 사용법, Vision 처리 알고리즘, 툴을 이용한 개발, 그리고 로봇 네트워크에 대한 이해를 하는 로봇 백엔드 개발자와 프론트엔드 개발자들이 나뉠수 있다고도 생각한다. 모션제어와 인터렉션부분은 일반 컴퓨터 소프트웨어 엔지니어들은 잘 할 수 없는 부분이고, 로봇에대해 공부한 상태여야지만 자유자재로 개발할 수 있기에, 로봇 엔지니어들이 많이 필요해 질 것이다. 그러기 위해선 window, Mac, linux / 랩탑, 스마트폰  같은 지배적인 소프트웨어. 하드웨어 플랫폼이 나와야 하는데 그렇지 않기에 아직 활성화 되지 않는 다고 본다. 미래에는 모바일 로봇 엔지니어, 휴머노이드 엔지니어, 매니퓰레이터 엔지니어 같은 직군들이 더이상 연구실만이 아니라, 산업계에서도 흔히 볼 수 있는 직군이 되면 좋겠다. 

내가 그것을 이뤄내게 할 세대가 될 수 있을까..