HTSstory

#벨로다인(velodyne hdl32) 라이다 제작에 성공한 기념으로 파티.50대정도 넘어가면 컴퓨터가 맛이 갔다. #기존 벨로다인 모델 조인트에 가속도값만 추가가능하고 속도값 추가하면 위처럼 발광하는 현상 해결.플러그인을 따로 C++로 코딩해 일정 속도로만 돌아가도록 변경. # 플러그인에 API기능을 추가해서 더 쉽게 컨트롤하도록 작성. 다른 ROS노드나 gazebo 클라이언트 노드를 작성할때 플러그인의 API를 이용해 더 쉽게 속도기능을 컨트롤

http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i2 #회사에서 지원해주는 캐드 모델을 이용해 가제보에 넣어보는 실습이었다.freecad 와 blender를 사용했는데 blender의 경우 옛날 버전에서는 collada import 를 지원해주지 않아서 새버전으로 받았는데 중간 과정에서 파이썬 3.6도 설치됐다 ㅎㅎ #collada로 import하면 dae 확장자의 파일이 생기는데 이를 sdf파일에서 불러와서 사용할 수 있다. .gazebo/models 안에 모델 디렉터리를 생성하면 가제보에서도 자동으로 서칭이 되기때문에 편하다. #ㅋㅋㅋ

# Gazebo 를 이용한 velodine Lidar 모델링 첫 번째 튜토리얼 http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i1 # world 파일을 실행했는데 이상하게 아무 것도 뜨지 않아서 한참 찾아보았다. 문제는 부분을 내부에 뒀어야했는데 내부, 밖에다 두게되어 이런 현상이 있었다. 조인트를 삽입하고 센서를 모델링하는 부분까지 실습해 보았다. 아직 inertia나 pose가 왜그런식으로 정해지는지 감이 잘 오지 않는다.