ROS 프로그래밍 (python) -2- 서비스 통신

ROS python 프로그래밍

=서비스 통신=

Created Date: 2018.04.01

Modified Date: 2018.04.01

revision 1

키워드:ROS,ptyhon,service,파이썬,서비스

개발 환경:ROS kinetic kame + Ubuntu 16.04 + laptop

※국내 ROS 관련 파이썬 자료가 별로 없어서 작성합니다.

※전에 작성한 토픽 통신 게시글을 보지 않아도 서비스 통신을 실행 할 수 있게 독립적으로 작성했습니다.

※이번엔 catkin_make가 필요합니다.

-2개의 정수의 합을 클라이언트가 요청하면 서비스가 응답합니다.

1. 패키지 작성

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg ros_service_tutorial rospy std_msgs

2. 서비스 파일 작성

roscd ros_service_tutorial

mkdir srv

gedit srv/AddTwoInts.srv

int64 a
int64 b
---
int64 sum

rossrv show ros_service_tutorial/AddTwoInts 로 작성된 서비스 파일을 확인해 볼 수 있습니다.

3. package.xml 수정

<build_depend>message_generation</build_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

<!-- asdf --> 로 되어있는 주석만 제거해 주시면 됩니다. 찾기 힘드시면 ctrl+f 명령어로 찾습니다.

4. CMakeLists.txt 작성

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   rospy
   std_mesgs
   messge_generation
)

add_service_files(
   FILES
   AddTwoInts.srv
)

generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
)

이 부분도 # 으로 주석이 되어있는데 제거해주시고 몇 요소만 위처럼 추가/수정 해주시면 됩니다.

5. 서버 작성

roscd ros_service_tutorial

mkdir scripts

gedit scripts/add_two_ints_server.py

#!/usr/bin/env python

from ros_service_tutorial.srv import*
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
   print "Returning [%s + %s = %s]" %(req.a, req.b, (req.a+req.b))
   return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
   rospy.init_node('add_two_ints_server')
   s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
   print "Ready to add two ints."
   rospy.spin()

if __name__=="__main__":
   add_two_ints_server()

chmod +x scripts/add_two_ints_server.py

5. 클라이언트 작성

gedit scripts/add_two_ints_client.py

#!/usr/bin/env python

import sys
import rospy
from ros_service_tutorial.srv import *

def add_two_ints_client(x,y):
   rospy.wait_for_service('add_two_ints')
   try:
      add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
      resp1 = add_two_ints(x,y)
      return resp1.sum
   except rospy.ServiceException, e:
      print "Service call failed: %s" %e

def usage():
   return "%s [x y]" %sys.argv[0]

if __name__=="__main__":
   if len(sys.argv) == 3 :
      x = int(sys.argv[1])
      y = int(sys.argv[2])
   else:
      print usage()
      sys.exit(1)

   print "Requesting %s + %s" %(x,y)
   print "%s + %s = %s" %(x, y, add_two_ints_client(x,y))

chmod +x scripts/add_two_ints_client.py

5. 패키지 빌드

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source ~/.bashrc

6. 서비스 통신 실행

roscore

rosrun ros_service_tutorial add_two_ints_server.py

rosrun ros_service_tutorial add_two_ints_client.py 1 3

[참고자료]

[1] http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

[2] http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

[3] http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28python%29

End.

written by Starshirts

http://oroca.org

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